PureBoard

Da mir bisher noch niemand weiterhelfen konnte frage ich einfach mal hier.
Und zwar geht es um simpelste Fahrzeugbewegung.
Vier Räder ein Chassis.
Abhängig der Räderposition in der Höhe soll der Neigungswinkel einer Ebene, also dem Fahrzeugchassis, berechnet werden.

Vielleicht kann mir hier ja jemand weiterhelfen.

Ich habe mich schon ein bisschen belesen, jedoch konnte ich noch nichts passendes finden.
Es gibt wohl ein Einspurmodell in dem beide Vorder und Hinterräder zu einem Rad jeweils zusammengefasst werden.
Dann müsste man theoretisch nur den Winkel von Vorder- und Hinterrad zueinander ermitteln.
Und letztendlich die Neigung nach links oder rechts bestimmen.

Codetechnisch weiß ich im Moment nicht wie ich das umsetzen könnte und bevor ich mich da jetzt total verzettele, frage ich erstmal hier.

Mit einem Winkel wirst du aber nicht weit kommen.
Das Fahrzeug kann ja sich ja nach vorne neigen (Pitch) und zur Seite (Roll), und halt um die eigene Achse (Yaw)

Meine Idee ist:

• Den Pitch kannst du über die beiden Achsenschwerpunkte berechnen.
  Das heiß, Pitch = ArcSin( d*n/|d| )
  Wobei d der Differenzvektor zwischen beiden Puntkte ist, |d| die Länge von diesem und n=(0,1,0) und * das Scalarprodukt.
• Den Roll kannst du über eine der beiden Achsen bestimmten (oder beide als Mittelwert).
  Das hießt, Roll = ArcSin( d*n/|d| )
  Wobei hier d der Differenzvektor der beiden Räder wäre.

kannst du mir das bisschen besser erklären, ich bin kein mathegenie, bzw. ein bisschen veranschaulichung wäre toll.
deine formeln in klammern sagen mir nichts, da ich weder gymnasiast war, noch studiert habe.
und in einem alter bin wo sowas in der schule nicht gelehrt wurde.
ich habe eine schnelle auffassungsgabe, jedoch muss man es mir dann doch kurz erklären.

vielen dank stargate(was zudem meine lieblingsserie ist, lach)

wenn's nur die Ebene ist reicht der Winkel aus, dann geht's eben nur nach
vorn oder nach hinten.