Je t'appelle pour les maths ^^ reste la méthode de la cinématique inverse.Ollivier a écrit :Ben tu vois un bras humain? Tu lui mets une roulette sous le coude et une roulette sous le poignet, tu asservis le mouvement du bras et de l'avant-bras, le 3ème servo pour monter et descendre le stylo.
Code : Tout sélectionner
InitSprite()
InitKeyboard()
InitMouse()
ExamineDesktops()
Dw = DesktopWidth(0)
Dh = DesktopHeight(0)
Dd = DesktopDepth(0)
OpenScreen(Dw, Dh, Dd, "")
Define.D Angle00, Angle10, DentQtt = 48, Ampli, DentAmpli = 10.0, DentRayon = 200.0, Rayon, Xe, Ye, Xd, Yd, Zoom = 1.0, ScrollVitesse = 10.0, Angle20, ImageParDent = 3.0, Sens = 0.0, CosSens
#PIx2 = 2.0 * #PI
CouleurA = RGB(255, 127, 127)
CouleurB = RGB(127, 127, 255)
Procedure CouleurC(J)
ProcedureReturn RGB(255 * ((J & 4) >> 2), 255 * ((J & 2) >> 1), 255 * (J & 1) )
EndProcedure
Repeat
Delay(16)
ExamineKeyboard()
If KeyboardPushed(#PB_Key_Left): Xd - ScrollVitesse / Zoom: EndIf
If KeyboardPushed(#PB_Key_Right): Xd + ScrollVitesse / Zoom: EndIf
If KeyboardPushed(#PB_Key_Up): Yd - ScrollVitesse / Zoom: EndIf
If KeyboardPushed(#PB_Key_Down): Yd + ScrollVitesse / Zoom: EndIf
If KeyboardPushed(#PB_Key_PageUp): Zoom * 1.01: EndIf
If KeyboardPushed(#PB_Key_PageDown): Zoom / 1.01: EndIf
If KeyboardReleased(#PB_Key_Space): Sens + (#PI / 2.0): CosSens = Cos(Sens): EndIf
If KeyboardReleased(#PB_Key_Return): Lined ! 1: EndIf
ClearScreen(0)
StartDrawing(ScreenOutput() )
For I = 0 To (DentQtt - 1)
Angle00 = (2.0 * #PI / DentQtt) * I + Angle20
For J = 0 To 7
If (J <> 0) And (J <> 4)
Angle10 = (2.0 * #PI / 8) * J
Ampli = Cos(Angle10) * DentAmpli
Xe0 = Xe1
Ye0 = Ye1
Xe = Cos(Angle00 + (Angle10 / DentQtt) ) * (DentRayon + Ampli)
Ye = 0.0 - Sin(Angle00 + (Angle10 / DentQtt) ) * (DentRayon + Ampli)
Xe1 = (Dw / 2.0) + ((Xe - Xd) * Zoom)
Ye1 = (Dh / 2.0) + ((Ye - Yd) * Zoom)
Box(Xe1, Ye1, 1, 1, CouleurC(J) )
If Lined: LineXY(Xe0, Ye0, Xe1, Ye1, CouleurA): EndIf
Xf0 = Xf1
Yf0 = Yf1
Xf = (Angle00 + (Angle10 / DentQtt) - #PI) * DentRayon
Yf = (DentRayon + Ampli)
Xf1 = (Dw / 2.0) + ((Xf - Xd) * Zoom)
Yf1 = (Dh / 2.0) + ((Yf - Yd) * Zoom)
Box(Xf1, Yf1, 1, 1, CouleurC(J) )
If (I > 0) And Lined: LineXY(Xf0, Yf0, Xf1, Yf1, CouleurB): EndIf
EndIf
Next
Next
Angle20 + ((2.0 * #PI / DentQtt / ImageParDent) * CosSens)
StopDrawing()
FlipBuffers()
Until KeyboardPushed(#PB_Key_Escape)
CloseScreen()
EndCode : Tout sélectionner
Il y a un problème qui t'empêche de faire un crémaillère dans le sens de la longueur en fait?
Est-ce que tu peux tu faire un (ou 2) petit schéma des différents jeux possibles avec une lettre par jeu pour les préciser?G-Rom a écrit :Oui, plus la crémaillère est grande , plus je perd en précision, je rappel qu'un servo moteur est asservi par un angle (~ +/- 0 à 180), que je transforme en mouvement linéaire , plus la crémaillère est grande , plus mon pignon le sera :Code : Tout sélectionner
Il y a un problème qui t'empêche de faire un crémaillère dans le sens de la longueur en fait?
Longueur crémaillère = (Diamètre pignon * 3.1415) / 2
J'ai imprimé mon châssis/crémaillère et un pignon droit, je constate peu de jeu , voir pas du tout , alors que je l'ai fait au pifomètre...
chiche ?G-Rom a écrit :@Patrick88 , oui j'ai déjà vu , mais pas vu de crémaillère qui vont avec ^^
je l'ai imprimé celui là, d'ou la conception d'un modèle "plus rigide" , celui là n'est pas du tout précis.celui la ressemble furieusement à ton projet
Je regrette beaucoup d'ignorer ce langage.G-Rom a écrit :GCODE